SO-100 + LeRobot: мой playbook перед каждым запуском

Короткий и жесткий чеклист: порты, ID, калибровка, запись, replay и минимальная валидация перед тем как трогать GR00T/π0.

Зачем так строго

Самые дорогие ошибки в робототехнике почти всегда процессные: пропущенная калибровка, нестабильные порты, шумные демо. Этот playbook экономит дни.

Полная история, мотивация и цифры из диплома: Я собрал SO-100 и попытался сделать его умным.

1) Источники (чтобы не гадать)

LeRobot docs: https://huggingface.co/docs/lerobot/index
SO-100 docs: https://huggingface.co/docs/lerobot/so100
GR00T в LeRobot (N1.5): https://huggingface.co/docs/lerobot/main/groot
GR00T N1.6-3B model card: https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-3B

SO-100 leader-follower — Временное фото из open-source репозитория (позже заменю на свое)

2) Pre-flight (я делаю это каждый раз)

питание 12V и кабели: без люфтов в разъемах;
моторы видны и отвечают на команды;
калибровка актуальна;
камера дает стабильный фрейм.

Если хотя бы один пункт красный, я не записываю данные.

3) Порты и моторы

lerobot-find-port
 
lerobot-setup-motors \
  --robot.type=so100_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841
 
lerobot-setup-motors \
  --teleop.type=so100_leader \
  --teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751

4) Калибровка

lerobot-calibrate \
  --robot.type=so100_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
  --robot.id=my_follower
 
lerobot-calibrate \
  --teleop.type=so100_leader \
  --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
  --teleop.id=my_leader

5) Запись демонстраций

python -m lerobot.record \
  --robot.type=so100_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841 \
  --robot.id=my_follower \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30}}" \
  --teleop.type=so100_leader \
  --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
  --teleop.id=my_leader \
  --display_data=true \
  --dataset.repo_id=${HF_USER}/so100_pickplace_v1 \
  --dataset.num_episodes=50 \
  --dataset.single_task="Pick the block and place it into the bin"

6) Replay (быстрый тест качества)

python -m lerobot.replay \
  --robot.type=so100_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841 \
  --robot.id=my_follower \
  --dataset.repo_id=${HF_USER}/so100_pickplace_v1 \
  --dataset.episode=0

7) Если я трогаю GR00T/π0

Я делаю это только если:

replay стабилен;
контур не перегревается;
датасет не "плывет" от сессии к сессии.

Playbook file (placeholder)

Локальный файл в /public, позже заменю на PDF

TXT • ~0.5 KB

Download